能夠檢測驅(qū)動部分速度和位置的傳感器。
編碼器大致分為「增量式編碼器」和「絕對值編碼器」兩類。
檢測軸旋轉(zhuǎn)位置（角度）的類型稱為旋轉(zhuǎn)編碼器，檢測直線位置（位移）的類型稱為直線編碼器（線性編碼器）。伺服電動機搭載了編碼器，不僅用于檢測驅(qū)動部分的實際動作，還可以用于控制接近指令位置。

絕對值編碼器

能夠檢測電動機1轉(zhuǎn)內(nèi)的絕對位置的編碼器，并且輸出旋轉(zhuǎn)角度的絕對位置。
通常，在電源接通時，會將多圈信息傳輸?shù)剿欧?qū)動器，隨后輸出當前位置信息。

增量式編碼器

能夠檢測電動機旋轉(zhuǎn)量、轉(zhuǎn)速以及旋轉(zhuǎn)方向的編碼器，并且針對旋轉(zhuǎn)角度的變化輸出脈沖。
通常，會直接輸出檢測波形，因此在停電時會丟失當前位置。