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通過機器人控制器MRC01簡單完成拱形運動
| ～ 細致的取放運行適合以節(jié)省設定時間、便捷的拱形運動來完成～ |
以直交機器人為原型制作了一個小型桌面樣機。
由X-Y-Z 3軸構成。 從圖片正面看，縱向的電動滑臺為X軸，橫向的電動滑臺為Y軸。
樣機尺寸大約為：深 400mm ×寬 500mm ×高 270mm。
控制方面，使用機器人控制器MRC01與編程軟件MRC Studio。
各軸間以RS-485通信的Modbus(RTU)協(xié)議控制。MRC01可通過EtherNet/IP ™與上一級系統(tǒng)協(xié)作。
由X-Y-Z 3軸構成。 從圖片正面看，縱向的電動滑臺為X軸，橫向的電動滑臺為Y軸。
樣機尺寸大約為：深 400mm ×寬 500mm ×高 270mm。
控制方面，使用機器人控制器MRC01與編程軟件MRC Studio。
各軸間以RS-485通信的Modbus(RTU)協(xié)議控制。MRC01可通過EtherNet/IP ™與上一級系統(tǒng)協(xié)作。
系統(tǒng)構成
使用產(chǎn)品MRC01、EASM2XE015AZAK×2、 DR20T1BC02-AZAKL、AZD-KR2D×3 -------------------- 最大行程：X軸150mm、Y軸100mm、Z軸25mm。 導程：X軸和Y軸6mm、Z軸1mm。 速度上限：X軸和Y軸300mm/s、Z軸20mm/s。 電動機驅動器使用AZD-KR2D， 為AZ系列mini驅動器，體積小，因此可設置在電動機旁。 電動機與驅動器間最多可相隔10m進行設置，自由度高。 由于這臺樣機為Y軸單側固定， 故Z軸僅可拿取大約一支筆的重量（100g左右）。 此次，在前端安裝了觸屏筆，并放置塑料格子， 以便清晰地觀察拱形運動。
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由上方觀察，可看到運行動作是在描繪長方形。 由正面觀察，橫向以20mm/s的速度進行3次拱形運動、縱向為300mm/s的高速運行。 由于通過MRC Studio（?點此進入下載頁面）進行測試，故指令間會有些許延遲時間。 |
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可用于細致的取放、移載工作物動作。
| 右圖為這個動作程序的截圖。 程序按圖中從上至下的順序連續(xù)執(zhí)行。 視頻中一連串的拱形運動，包含原點返回的程序行數(shù) 共15行，便于查看運行動作的順序。
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| 右圖為這個程序第3行的拱形指令設定畫面。 目標位置通過“絕對位置”設定，拱形運動速度配合Z軸的速度上限。 注意：提高拱形運動速度時，需配合最高速度較低的軸速度進行設定。
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包含原點返回，程序行數(shù)共27行。 由于編寫程序時將Z軸的上下驅動分開，故行數(shù)增多。
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| 實驗結論： 通過拱形指令的應用，簡化程序的編寫，減少了動作指令編程。 此次只是小型的桌面樣機，雖然機構速度上有一定的限制， 但通過Z軸使用速度更高的傳動裝置，可實現(xiàn)拱形運動的高速化。 ※本實驗涉及的數(shù)據(jù)及結果僅為樣機測試值，并非產(chǎn)品規(guī)格值。 |
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